Ubuntu18.04 realsenseD435i深度摄像头外参标定的问题

Ubuntu18.04 realsenseD435i深度摄像头外参标定的问题

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文章信息：

标题：Ubuntu18.04 realsenseD435i深度摄像头外参标定的问题
原文地址：https://fishros.org.cn/forum/topic/88
关键词: ros d435i标定,摄像头外参标定,
参与者: 1632122398,小鱼,
版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。

1. 1632122398笑嘻嘻的说:

小鱼老师您好，最近在做一个视觉机械臂项目，用的摄像头是深度摄像头realsenseD435i,目前还未完成外参标定，网上大多数的教程都是用kalibr来做标定的，我觉得自己应该用不上imu，只需要标定摄像头。现提出我的疑虑：
1.那我的步骤是把标定好的双目.yaml文件，并将路径写入rs_camera.launch文件中就行了吗？2.realsense是否真的需要标定，而且intel似乎也有自己的标定方案，那我应该选用什么方案较好呢？

标定这一块有些迷茫，之前只标定过单目摄像头，希望鱼哥和各位大佬能够提供一些思路和方法，万分感谢。🙏

2. 小鱼喜滋滋的说:

@1632122398 realsense相机可以通过其sdk读到标定好的内参，无需再次做内参标定。如果是想要求外参（相机到标定版）之间的位姿，通过内参+常用的库即可完成，比如aruco。

如果是进行机械臂抓取，用realsense则可以连外参都不要。直接通过yolo，cv从2D图像定位出图像坐标（xy像素），接着获取该坐标的深度信息，结合内参即可得出该物品点的三维坐标。

3. 小鱼掰着手指头说:

@1632122398 realsense相机可以通过其sdk读到标定好的内参，无需再次做内参标定。如果是想要求外参（相机到标定版）之间的位姿，通过内参+常用的库即可完成，比如aruco。

如果是进行机械臂抓取，用realsense则可以连外参都不要。直接通过yolo，cv从2D图像定位出图像坐标（xy像素），接着获取该坐标的深度信息，结合内参即可得出该物品点的三维坐标。

4. 1632122398吃着火锅说:

@小鱼 好的，感谢鱼哥😊 👍