源码附上,
GitHub - pysource7/object-distance-measurement-intelrealsense-maskrcnn
首先介绍一下我的环境,tx2,jetpack4.4(CUDA10.0,cudnn8.0,L4T32.4.3)刷机时候可以看一下官网关于SDK的介绍,上面会写。如果不知道怎么刷机的话可以看一下我以前写的blog可以参考一下。D435i驱动不会安装的也可以看一下我以前的blog,也介绍过,跟以往在pc机安装并不太相同,一些细节我也有点没弄清楚。
因为我的相机驱动已经安装过了,cuda以及cudnn都已经装好了,并且路径也没什么问题。直接先运行一下启动的py文件,这时候报错
![518866de56244f00beaf70ee42a04091.png](https://img-blog.csdnimg.cn/518866de56244f00beaf70ee42a04091.png)
最开始我看报错,我理解是引用的检测模型文件格式出了问题,有点麻爪,不知道该怎么解决,但这时候我看到有人说可能是源码下载的时候出了错。我觉得有点道理,因为代码是老师给我的,我觉得可能是压缩解压过程中说不定真有什么问题,我就去github里找了找,果然找到了这个项目,重新下载之后没有什么问题了。
这个源码其实可以实现通过gpu对其进行加速![49b9a17603894fde9249c7e26f4ac779.png](https://img-blog.csdnimg.cn/49b9a17603894fde9249c7e26f4ac779.png)
在maskrcnn中,通过这两条代码实现。但应该是我opencv的原因,失败了,很闹挺。
但tx2这玩意有高功率模式,我就合计不用gpu加速看看,但好像并不太行,cpu直接拉满了,小风扇也嗷嗷转,但还是卡的要死。
![watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBA5Lqm6I-y6K-36Ieq6YeN,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16](https://img-blog.csdnimg.cn/1f6d4a124ec748278bb08ac2ffb25cf1.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBA5Lqm6I-y6K-36Ieq6YeN,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
这里我有个小问题,我刷的是jetpack4.4,但这里jtop却显示我这是4.5,我有点不理解。
这里还要注意一下,由于tx2只有一个USB接口,所以毫无疑问我们需要用到USB拓展器,但注意一定要使用3.0的拓展器,要不然会识别不到3.0线,导致相机打不开!
下一步进程就是实现gpu进行加速了,希望一切顺利!!!
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