最近在鼓捣Pixhawk的飞控，用来控制双桨的无人船，固件刷的最新的ArduRover4.0.0，经过扒论坛，现场调试，终于能让一艘船按照航点前行了，说来难也难，说不难现在想想也不难，就一个正反电机输出都把我愁坏了。
现在在进行的是多船的控制，目前待解决的问题有WIFI组网和通过多船GPS信号来防撞。
今天WIFI组网的问题有一些进展，在这里总结一下。
由于当时没问商家直接在某宝上搜索了关键字“Pixhawk wifi”，选了个销量不错的就买了，到手才发现这个wifi模块自带的固件不支持Station模式。为什么要Station模式呢？这种模块一般有两种模式AP模式和Station模式。AP模式就是路由器模式，我i们用地面站所在的PC去连它，这就产生了一个问题，只能同时连接一个，所以不能组网。Station模式就是网卡模式，它去连接地面站所在PC发出的热点，这时，PC就能连接多个这样的wifi模块了。
好了，那不支持可咋办呢，重新刷固件。
我用的非凡的wifi模块，芯片是ESP-12F，按照如下两个连接的教程成功的刷入了MAVlink的固件。
链接: 硬件接线.
链接: 固件下载.
链接: 主体教程.
其实最后的烧录工具没有用“主体教程”里的，用的“硬件接线”里的烧录工具。
最后烧录完进入Station模式，用QGroundControl可以自动扫描并连接飞控，但是MissionPlanner一开始死活连不上，趴了趴官方的论坛才终于连上。
链接: 官方论坛折腾过程以及详细操作.
哎说多了都是泪…开始焊另一块WiFi模块！！！
修正一下啊，今天下午再焊另一个模块的时候，只将GPIO0给接地了，就能进入烧录模式了
