移动机器人系列----->树莓派4B运行测试ORB-SLAM2
注: 测试平台为树莓派4B（8+32G）
关于在树莓派4B上安装ubuntu18.04的步骤，这里就不详细展开；官网有详细安装步骤，以及有很多大佬的博客来详细讲解如何安装。该博客中树莓派4B安装的是桌面版的ubuntu。为了方便，树莓派我没有外接屏幕和键盘，树莓派和自己的主机通过交换机接在一个网络下，主机用ssh或者Remmina和树莓派连接。可以通过ssh -X指令来将树莓派的软件界面投射到主机屏幕，或者也可以通过Remmina直接连接树莓派显示。
在树莓派上的ubuntu运行ORB-SLAM2，步骤和一般电脑上类似，编译安装Cmake，OpenCV、Eigen、Pangolin等。为了测试代码，这里还安装了g2o和ceres优化库。安装好这些支持库之后，下载ORB-SLAM2源码编译，可能会出现usleep()的报错，根据报错信息，在对应文件中加入unistd.h头文件即可。
为了验证ORB-SLAM2在树莓派4B上的运行速度，下载了rgbd_dataset_freiburg1_xyz数据集进行测试。这里简单测试了三种情况
1）直接测试： 在rgb_tum.cc文件中，统计处理图像的for循环耗时，根据运行总时间和图像数量来计算平均帧率；
2）仅TrackRGBD：仅统计TrackRGBD耗时，同样根据运行总时间和图像数量来计算平均帧率；
3）关闭Viewer：在构建System时使bUseViewer=false，关闭Pangolin的显示，同样根据运行总时间和图像数量来计算平均帧率；
| 方法 | 帧率 （fps） |
|---|---|
| 直接测试 | 3.4 |
| 仅TrackRGBD | 4.4 |
| 关闭Viewer | 8.01 |
结论：
1）imread有些耗时，不过在运行bag包或者实际设备时影响不大；
2）Viewer比较耗时，后期调试好后可以直接关掉显示；
进一步测试打开viewer和关闭时cpu的占用情况；
| 选项 | 占用率（百分比） |
|---|---|
| 开启Viewer | 170~200% |
| 关闭Viewer | 150~190% |
注：这里有点困惑，开启和关闭viewer的cpu占用差别不大，不知道是不是bUseViewer这个标志位并没有真正完全关闭viewer的一些数据处理，后面详细阅读代码再进一步测试。
3）代码的整体运行速度还是不够快，当前的这个帧率无法满足机器人平滑的运动，需要进一步优化加速。
附上树莓派4B上ORB-SLAM2的运行截图：
目前想到要进行修改的地方有以下几点：
1：将cv::Mat修改为Eigen中的Matrix或者Sophus；
2：g2o修改为ceres（主要是对g2o不太熟，后期修改优化函数不方便）；
3：针对RGBD版本进行裁剪；
