文章目录
- 前言
- 一、创建工作空间
- 二、创建功能包
- 三、编译功能包
- 总结
前言
ROS2通过命令创建工作空间和功能包,vscode对ROS2的支持比ROS1少,不能直接在vscode中创建功能包,因此,ROS2主要是通过在终端中使用命令的方式创建和编译功能包。
一、创建工作空间
打开终端界面,通过命令mkdir -p xxx_ws/src
创建一个ROS2工作空间。
二、创建功能包
cd进入工作空间中的src文件夹,通过以下命令来创建一个功能包:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake YOUR_PAK_NAME --dependencies rclcpp std_msgs
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/f51a71ad6ccf4fbab31538bca6f2b44f.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAREFfU0hFTl8wNg==,size_12,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
此时能看到终端中打印了一堆提示内容,cd进入功能包目录,可以看到目录下多了CMakeLists.txt、include、src等文件,说明功能包已经被创建成功。
三、编译功能包
第二步已经将功能包创建完成了,此时我们需要对功能包进行编译,ROS1编译是通过catkin_make命令来编译,ROS2会有所不同,ROS2是通过colcon build
命令对功能包进行编译,在输入该命令前需要返回到工作空间目录下。该命令会编译工作空间中的所有功能包,如果工程比较大,功能包比较多的时候,编译所有功能包会需要很长的时间,所有我们经常需要只编译工作空间中的一个功能包,可以使用以下命令来编译工作空间中的一个功能包colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME
编译完成后,在工作空间目录下我们能看到多了几个文件夹,install、log、build,这三个文件夹分别是用于存储编译后的执行文件、日志文件和编译的过程文件。
总结
至此,我们的工作空间和功能包已经创建完成,接下来就可以使用vscode来编写代码了。
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