代码调试时在一个小细节上一时疏忽，导致改来改去，后来发现是节点句柄设置的问题，也是因平常不够细心，在此做个记录。
1、句柄NodeHandle nh("~")
ros::init (argc, argv, "ply_load");
ros::NodeHandle nh("~");
ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
readParameters(nh);
ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);
使用该句柄，则发布话题节点为/ply_load/pcl_output。
话题形式为：节点名字+话题名字。
2、句柄NodeHandle nh
ros::init (argc, argv, "ply_load");
ros::NodeHandle nh;
ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
readParameters(nh);
ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);
使用该句柄，则发布话题节点为/pcl_output。
话题形式为：话题名字。
3、参考博客
https://www.cnblogs.com/pk28/p/7625838.html
https://blog.csdn.net/dbdxnuliba/article/details/110474973
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
