Kerloud mini飞控PX4固件使用详解

简介

Kerloud Mini是由云讷科技（深圳）有限公司发布的自驾仪产品，主要面向无人系统（如无人机、无人车等）。作为一个受益于开源社区的开发团队，我们积极使产品能够兼容在世界各地被广泛使用的PX4和Ardupilot软件栈。关于Kerloud mini飞控产品的详细信息可以访问：http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/。

开发环境说明

用户可以在官方网站上找到大部分的详细开发指导： https://dev.px4.io/master/en/index.html，
我们通过详细测试推荐的开发环境是:

• Ubuntu 18.04
• ROS melodic with Gazebo 9

下载代码和编译环境搭建

下载代码

针对Kerloud飞控固件在我们的官方Github库中，它会被我们长期维护并持续和px4固件更新．现在的版本是V1.10.0，用户可以通过下述命令获得固件源码：

git clone --recursive https://github.com/cloudkernel-tech/Firmware.git
git checkout master_kerloud

为了避免网络缓慢的问题，中国大陆用户可以通过以下命令获得我们放在Gitee库的同样固件代码：

git clone --recursive https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware.git
git checkout master_kerloud

编译环境搭建

安装的过程可以在官方链接找到：
https://dev.px4.io/master/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html，用户可以执行两个脚本文件来完成开发组件的轻松安装: ubuntu.sh, ubuntu_sim_ros_melodic.sh。需要注意的是，由于官方固件一直在更新，编译环境依赖的编译器设置和软件包也在变化，用户需要对编译环境设置的兼容性引起注意。

针对中国大陆用户，我们提供了定制的脚本程序来避免网络连接问题，用户可以在我们的固件源码目录下运行下述命令：

cd Tools/setup/custom
bash ubuntu.sh
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

如何编译和烧录

针对Kerloud Mini飞控的固件可以通过make命令编译：

make px4_fmu-v3_default

可以通过下述命令烧录到飞控中：

make px4_fmu-v3_default upload

关于我们

云讷科技（深圳）有限公司是一家立足智能软硬件技术积累，面向科技教育行业的公司，公司旨在提供优质的科技教育产品，传播科技文化。公司现提供以下产品和服务：

• 提供基于无人系统技术的教育产品和课程，如可编程无人机/无人车、人工智能教育等
• 提供少儿可视化编程软件产品和课程，如python, scratch等
• 公司同时提供部分无人机行业核心解决方案，如飞行控制器，无人机操作系统等