最近在做机器人平台调试的时候，遇到了一些特殊的需求。比如：我们一般通过ssh的方式远程登陆机器人端的小电脑进行开发（用远程桌面的方式画质太低了；另外，ROS组网的方式很多时候要设置rviz订阅的话题以及配置一些显示参数，效率太低了），不同于服务器的运维，我们的机器是上面运行着ROS系统，有时候我们需要打开rviz做一些可视化，所以这时候就需要远程打开某些图形软件了。有没有一种办法可以在我们自己的win11上显示出机器人端的软件（如：rviz、gazebo）呢？答案是肯定的，我们可以通过X11服务实现。
不同于Windows，从 Windows 95 开始，图形界面就直接在系统内核中实现了，是操作系统不可或缺的一部分。Linux 本身是没有图形化界面的，所谓的图形化界面系统只不过中 Linux 下的应用程序。Linux 的图形化界面，底层都是基于 X 协议，我们平时使用的Ubuntu系统桌面版实际上也是通过X11进行图形显示的。我们完全可以在服务器端执行程序的计算部分，将程序的显示部分放在图形终端上。
X Window System 常被简称为 X11 ，其功能包括窗口的绘制、移动，以及与鼠标、键盘等输入设备的交互。
C/S模型：一个
X server和多个应用程序（client）通信。server接收client的请求绘制窗口，并将来自鼠标、键盘等设备的输入传递给client。X 协议由 X server 和 X client 组成：
X server 管理主机上与显示相关的硬件设置（如显卡、硬盘、鼠标等），它负责屏幕画面的绘制与显示，以及将输入设置（如键盘、鼠标）的动作告知 X client。
X client (即 X 应用程序) 则主要负责事件的处理（即程序的逻辑）。
X server和X client可以位于同一计算机上，就类似于平时使用的Windows操作系统；当X server和X client不在同一计算机时，只要彼此通过 X 协议通信，即可使用本地的X server 进行绘制、交互，就变成了远程桌面。
所以，在本地显示 (X server)，运行在服务器上的 GUI 程序 (X client)，实际上这样的操作是可以通过 SSH X11 Forwarding (转发) 来实现。
$ sudo apt update
$ sudo apt install x11-apps vim ssh
/etc/ssh/sshd_config 中的四个地方$ sudo vim /etc/ssh/sshd_config
- PermitRootLogin yes
- X11Forwarding yes
- X11UseLocalhost no
PS: 使用
vim的查找功能可以快速定位。命令模式下 /xx 就可以在当前文档中查找 xx
有时候root用户无法远程登陆是因为现在比较新的Linux版本都没有给root设置密码，而且默认不允许用户远程空密码登陆，所以我们root账户是没有任何密码的。所以无法远程登陆root，想要远程登陆root用户，就要给用户设置一个密码。
$ sudo passwd root设置密码，并在
/etc/ssh/sshd_config中设置PermitRootLogin变量为yes即可
命令行中输入
$ xhost +
然后在ssh远程登陆的时候带上 -X 参数即可
下面我们通过看看是否能够在调试端打开rviz
首先通过ssh的方式远程登陆到机器人端，因为我们暂时使用的是ROS1，所以我们首先启动Master节点
然后再开一个终端输入rviz
可以看到正常显示，之后就可以愉快地使用远程调试啦~
能在win11系统打开rviz和gazebo这种画面感觉还是很神奇的，但了解了 它背后的原理觉得也就那么回事。实际上，这种方法还可以应用到docker，因为通常docker是没有图形化界面的，但是因为某些原因可能偶尔还是需要调出某个程序的GUI所以也可以通过X11服务来实现。
但是，也有一些小问题，在高刷新的场景下还是会有点卡顿，比如：激光雷达的点云渲染的时候