基于Python的ZED2教程 1.打开ZED2

本教程简单的对ZED相机进行了配置和打开，然后打印出ZED 相机的串口号，接着关闭相机。

准备工作

• 由于ZED SDK在GPU上运算，因此需要先在 nvidia.com下载最新版的Cuda。
• 然后，需要在 stereolabs.com下载对应于Cuda的ZED SDK。- 更多API请看ZED API documentation.

前言

通过ZED API很容易控制相机和配置参数。在使用ZED的过程中需要先创建和打开相机对象。API可以在两种输入模式下工作：实时模式和SOV格式记录模式（录像模式）。

相机配置

首先需要创建Camera对象，接着需要通过InitParameters来创建参数对象，初始化参数对象可以调整相机的分辨率, 每秒传输帧数(FPS:Frames Per Second), 坐标单位等等。这些参数在相机打开之前被初始化，在相机使用中不可以更改。InitParameters对象包含很多参数，具体可以查看官方文档。你可以设置以下的参数：

• 相机配置参数，通过使用camera_*，包括（resolution, image flip…）；
• SDK配置参数，通过使用sdk_*，包括（verbosity, GPU device used…）；
• 深度配置参数，通过使用depth_*，包括（depth mode, minimum distance…）；
• 坐标系配置参数，通过使用coordinate_*，包括（coordinate system, coordinate units…）；
• 配置SVO视频格式的参数（filename, real-time mode…）。

获取相机参数

可以获取每个摄像头的参数，诸如：焦距、视场、立体校准等

• 焦距：fx, fy- 焦点：cx, cy
• 镜头畸变：k1, k2
• 水平和垂直视野
• 立体校准：左右镜头转动和移动这些参数都包含在CalibrationParameters对象中，他们可以通过getCameraInformation()获得。

代码分析

import pyzed.sl as sl

def main():    
    # Create a Camera object    	 
    zed = sl.Camera()
    # Create a InitParameters object and set configuration parameters    		    
    init_params = sl.InitParameters()    
    init_params.sdk_verbose = False
    # Open the camera    
    err = zed.open(init_params)    
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:        
    	exit(1)
    # Get camera information (ZED serial number)    
    zed_serial = zed.get_camera_information().serial_number
    print("Hello! This is my serial number: {0}".format(zed_serial))
    # Close the camera    
    zed.close()
if __name__ == "__main__":    
    main()