描述
PI调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例(P)和积分(I)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。比例调节作用：按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。积分调节作用：使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。
pi调节器的输入和输出及穿点函数方面是一个比较难的知识，大家都不太了解，今天就跟小编一起整理下逻辑，重温下这些知识吧！
pi调节器
pi调节器的输入和输出的关系
PI只是一个误差控制器，输入量可以为任意数据，例如我们的电梯中，人的载荷重量是一个参数，它会导致电梯转速的变化，然后电梯转速会变慢，为了稳定，就要采集电梯的载荷引起的速度变化，可能是一个传感器的电压，可能是一个传感器输出的16位转速数据等等，进行PI计算，输出结果是对电梯速度进行调节的值，可以是电压的改变量，也许也可以是对电梯电机的变频器进行调节等等。
比例积分(PI)控制的传递函数
k+ ki/s
PI调节器里面的Ki，kp值该如何计算选取
理论推导的话，找一本控制理论书；
用仿真的方式的话，可以用优化工具箱。
Response Optmization，simulink模型的一个菜单选项可以找到。
如果你用的是PID模块的话，点击模块上的Tune按钮，手动调节。
知识小课堂：如何知道PI控制中的Kp和Ki去多少合适？
PID调节，这个解释起来比较麻烦，电机矢量控制有一般设置，您可以按照通用设置，设置参数。
当然你也可以自己设置，其中比例调节效果比较明显，您可以通过改变KP值来调整速度。
.PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
2.PID控制器参数的工程整定，各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T： P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s
压力P： P=30~70%，T=24~180s，
液位L： P=20~80%，T=60~300s，
流量L： P=40~100%，T=6~60s。
打开APP阅读更多精彩内容
点击阅读全文
