《wiki官网教程》2 编写简单的服务器service和客户端 client(C++)

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。
之前讲的是两个节点如果要通信需要经过话题topic，一个节点需要订阅话题并sub消息，另一个节点订阅话题并发布pub消息。

使用方式：
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri

一、消息和服务介绍

消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

1、创建msg

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt

## 依赖项,文件可以转为C++
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

## 添加msg、srv文件
add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files( FILES AddTwoInts.srv)

## 生成消息和服务
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## 设置运行依赖项
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp rospy std_msgs)

使用rosmsg

$ rosmsg show Num

2、创建srv

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

CMakeLists.txt

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

使用rossrv

$ rossrv show AddTwoInts

结果：

[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

3、都需要的步骤

CMakeLists.txt

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

编译

# In your catkin workspace
$ cd ../..
$ catkin_make
$ cd -

二、创建服务器和客户端

ROS.wiki

创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”)，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。
请确保已经按照第一步AddTwoInts.srv教程的步骤创建了本教程所需要的srv

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件

touch add_two_ints_server.cpp

并复制粘贴下面的代码：

服务器server节点

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

// 两个int求和，int值从request获取，返回数据装入response中
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。
客户端Client节点
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件

touch add_two_ints_clients.cpp

并复制粘贴下面的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
// 为服务service创建一个客户client，ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。 
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 实例化service，给其request成员赋值
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 调用service
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

CMakeLists.txt
最后添加如下代码：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

roscore之后，在两个终端分别输入如下指令。