说明：Ubuntu18.04+ROS(melodic)
一. NVIDIA刷机操作步骤
准备工作：准备一台台式机作为主机，且确保安装了ubuntu双系统或者虚拟机，再为NVIDIA控制器准备一个显示屏，选择显示屏时要注意，由于有的显示屏与NVIDIA控制器不适配导致无法显示。刷机步骤中的sdkmanager的下载和安装都是在主机上进行。
1.首先在以下网址中下载jetpack:
https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
首先进行注册
下载的安装包是.deb的安装方式
2.在主机上安装sdkmanager,执行命令：
| sudo dpkg -i sdkmanager_0.9.12-4180_amd64.deb |
3.主机更改软件源
说明：更改软件源的目的是为了确保在当前网络环境下能够顺利下载，但第一版xavier产品的刷机过程中并没有改变软件源，是采用其他的形式刷机的。
更改软件源可参考如下网址：
https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/80112149
3.1 输入指令备份，执行命令：
| sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list |
3.2 打开文件进行编辑
| sudo gedit /etc/apt/sources.list |
3.3 将网址中的源复制到文件后面
注意需要进行更改，如清华源的修改内容：
| deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse |
将原来的/ubuntu/改为/ubuntu-ports/ 如：
| deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse |
4. 在主机上启动sdkmanager，直接在打开的新终端中输入：
| sdkmanager |
此时会打开图形界面，然后输入在NVIDIA注册的账号密码，进入如下界面
step01
根据需求进行选择。
step02
step3
开始下载各种包，期间会弹出如下对话框，选择手动和自动模式，我们选择手动模式。
手动的方式就是通过手动按键操作进入recovery模式
4.1 使用NVIDIA原装usb转type-c连接主机和xavier，而且type-c连接的是电源灯旁边的type-c口，（此处若采用虚拟机，一定要确保鼠标的光标在虚拟机里面，然后再去连接NVIDIA控制器）。
4.2 确保NVIDIA控制器连接电源并保持关闭状态：
1）按住三个按键中的中间键（Force Recovery）不松开；
2）在按住左侧的电源键（Power）不松开，过两秒后同时松开两个按键；
此时已经进入recovery模式，可通过以下命令查看是否进入了recovery模式
| lsusb |
若如图显示，则表示代表连接成功。
4.3 给NVIDIA控制器连接鼠标键盘进行基本信息设置。
4.4 在主机中输入NVIDIA上刚刚设置的用户名和密码，开始安装直到安装完成。
要求：
1、使用原装USB线与host主机相连；
2、System Configuration步骤完成；
3、Xavier上正在运行配置好的Ubuntu系统；
4、确保网线相连，并处于一个网络中。
step4
刷机过程也可参考：
https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/100702341
二.部署ROS
Nvidia Jetson Xavier部署ROS与通常Ubuntu下不同，本文通过ROSXavier脚本安装：
https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier
依次执行以下命令
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部署ROS可参考
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
