ROS与Ubuntu版本是有着对应关系的，其中Ubuntu1604 + ROS Kinetic；Ubuntu1804 + ROS Melodic； Ubuntu2004 + ROS Noetic
本文以 Ubuntu2004 + ros noetic 进行安装操作演示
2.1 打开网站http://wiki.ros.org/noetic/Installation
如果是其他版本，请在ROS官网选择对应版本的安装界面
点击页面中的Ubuntu
2.2 进入网址http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2.3 设置源列表使得计算机以接受package.ros.org的软件
如果是国内用户，建议使用镜像源，这样可以保证后续的下载速度。
在终端中输入：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.4 设置ROS软件Key
在终端输入以下命令，注意：需要一行一行输入，后续将不再提示
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
安装curl命令，如果你的ubuntu安装很慢，那你可能需要在ubuntu软件与更新中设置国内镜像，选择阿里、腾讯或者中科大其中一个作为你的镜像。
下载curl完成之后，设置ROS的Key
2.5 开始正式下载安装ROS Noetic
在上述准备工作都完成之后，开始进行ROS Noetic 软件下载与安装
(1)首先确保你自己的debian软件包最新
sudo apt-get update
(2)安装完整版ROS Noetic软件
完整版除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
在终端输入了此命令之后，你需要在其弹出的文字后输入y，代表你同意安装上述文件。
…………
接下来就是漫长的等待，如果你的下载速度实在过慢，你应该检查你自己的镜像情况。
2.6 配置ROS环境
安装完成之后，在终端输入：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
这一步将"source /opt/ros/noetic/setup.bash"写入到~/.bashrc文件中
2.7 构建软件包的依赖项
上述步骤已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和要求单独分发。
要安装此工具和其他构建ROS软件包的依赖项，请运行：
sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
安装完成之后，初始化rosdep
这里需要安装rosdepc，这是国内大佬做的rosdep镜像，可以绕开连接不上服务器的困难过程。
sudo apt install python3-pip
在安装了pip之后，需要对其进行换源，使用国内源能够更快下载文件
mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf
在弹出的文件中写入
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
接下来安装rosdepc
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
在终端输入：
roscore #启动roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
顺利运行成功，那么说明ros已经完完全全安装成功啦！
