Intel 深度摄像D435i 的标定

这个官方的标定链接，先下载这个的pdf 文件在本地容易学习：

https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000032303/emerging-technologies/intel-realsense-technology.html

看上去这个链接也不错

使用OpenCV进行标定（Python）

打算明天做完测试再补充具体内容。

试了几次，开始我的标定还是没成功，我是按照intel 官方的标定方法。先介绍下他的方法：

运行 python rs-imu-calibration.py

pdf 文档里没有说这个文件是怎么样的，我就google 到下面位置：

这个代码先要下载 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/tools/rs-imu-calibration

文档推荐是这里，在这里我看不到这个文件。

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/python

运行代码后，从6个位置获取IMU 数据， 在每个位置停留3-4秒时间，下面是6个位置，其实就是6个方位：

位置1（安装口在底面，正面）：

Align to direction: [0. ,-1. ,0.] Upright facing out

Status.collect_data[....]

Direction data collected.

位置2（手握立起来了，正面：

USB cable up facing out

位置3：

Upside down facing out

位置4：

USB cable pointed down

位置5：

Viewing direction facing down

位置6：

Viewing direction facing up

我在windows 10 下没有成功，现象是

Direction data collected. 没有出来，一直采数据。估计我这电脑没有usb3 的缘故吧，这几天都在ubuntu 上折腾，那个电脑有usb3。

现在标定成功了，截图如下：

其实还是他的说明文档写得不清楚，看看下面链接

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/tools/rs-imu-calibration 

这个写得比较清楚一点，关于软件操作的部分。

从我的截屏也看不清，

对于每个方向，都有以下步骤：

回转Rotation：

该脚本将打印以下行，描述如何调整相机的方向：

Align to direction: [ 0. -1. 0.] Upright facing out

然后打印状态（旋转）和与所需方向的差：
Status.rotate：[1.0157 -0.1037 0.9945]：[False False False]

必须调整你的相机方向，将数字设为[0,0,0]，然后脚本将移至下一个状态。

等待稳定(Wait to Stablize)：

脚本等待您稳定3秒钟。 同时有一个倒计时消息：

Status.wait_to_stable: 2.8 (secs)

等待3秒钟后，脚本开始收集数据：

收集数据(Collecting data)：

状态线是点线。 当达到20个点时，就收集到足够的数据，脚本将继续进入下一个定向。

这时如果相机偏位，则不会收集数据，如果摄像机偏位太多，则返回“旋转Rotation”状态。

看了这个，并且耐心一点，我才终于标定成功。

回过头来看，Windows10 应该也可以成功的，主要是当时软件操作不清楚。

后面的步骤是：

做完6个方向的定位，出现下列信息，建议你保存原始采集数据:
Would you like to save the raw data? Enter footer for saving files (accel_<footer>.txt and gyro_<footer>.txt)
Enter nothing to not save raw data to disk. >

直接回车不会保存，我就输入y

这些文件可以用 “-i” option 导入.

然后脚本问你是否保存数据到设备(Device).

Would you like to write the results to the camera\'s eeprom? (Y/N)
选择 Y (or any other combination with Y or y in it) 就保存到设备了。

最后显示：
SUCCESS: saved calibration to camera.

注意:
CTRL-C 不会关闭设备，应该 CTRL-Z 然后 kill -9 %1 如果你中途想中断运行

我开始没有关闭好这个设备，再运行矫正程序的时候，说设备不能用之类的，我就sudo python ...，结果也不对，后来我拔掉usb连线，估计设备占用就退出了。

这个矫正还是有点不容易，主要是官方说明不清楚，但我还是看了学会做的。

官方矫正就介绍到此。