Ubuntu系统下ROS安装说明

1.准备工作

安装前看看有什么更改Ubuntu默认的更新源，如果更改了，要换回备份的默认的安装源（/etc/apt/sources.list.bak）。

权限设置

用户需要成为“拨出”组的一部分：

sudo usermod -a -G dialout $USER

删除modemmanager

Ubuntu附带一个串行调制解调器管理器，它可以严重干扰任何与机器人相关的串口（或USB串口）使用。它可以删除/卸载没有副作用：

sudo apt-get remove modemmanager

2.开始安装

设置您的计算机以接受Packages.ros.org中的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

注意：对于密钥服务器连接问题（就是命令行显示一直在连接，卡着不动了），请替换上面的hkp：//pgp.mit.edu：80或hkp：//keyserver.ubuntu.com:80。多换换试试，如何都不行说明现在网络不稳定，过一会再试试。

更新

sudo apt-get update

安装ros完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果在这里找不到ros-kinetic-desktop-full，可输入命令：apt-cache search ros-kinetic查找可用的包，如果找不到，说明没有载入ros安装包，请删除/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list此文件，然后从第二章第一步开始重新操作。

初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

构建包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求是分开分发的。例如,rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它允许您使用一个命令轻松地下载ROS包的许多源树。

若要安装此工具和用于构建ROS包的其他依赖项，请运行：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试ros是否安装成功：

roscore

3. 参考网址

Ubuntu Ros安装官方说明：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CSDN中文教程 https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314

MAVROS安装说明：

https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation

PX4官方ROS MAVROS安装说明：

https://dev.px4.io/en/ros/mavros_installation.html