程序员经验分享-hwhale

基于乐鑫开源ESP32四轴无人机项目分享

2023-05-16

上次说重新焊接一块的，周末搞定了，基本组装的也完成了，上个图。
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试飞还是可以的，因为没有光流和定高模块，所以稳定性不是很好，不过乐鑫预留了扩展模块的接口，大家可以自己根据接口选购模块。
乐鑫开源的PCB是做了拼版的，而且整版尺寸大于10cm*10cm。懂我啥意思吧，JLC没法白嫖呗。但是咱一定要给他搞下来，所以将源文件稍做了修改，基本原理布局没动，只是改了下板框。并且将拼装的零件也单独做了板子，这样可以妥妥的白嫖。JLC做的主板免费打样，JP上做零件，也是免费，哈哈。
展示一下几个效果吧
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因为JP没办法做雅黑，配件就成了绿色。所以不着急的可以等下个月在JLC再重新做成黑色的，不过紫色的也不错。
关于贴片，第一次直接手焊的，一颗LDO费老大劲了，第二次直接做了张钢网，效果好多了。淘宝也就十几块一片。
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所有的文档大概整理了一下，已经上传到群里面，大家可以自行下载使用。此次整理的是硬件方面的文档，包含PCB的BOM。乐鑫开源就是为了大家好好的学习，本项目不做商用，纯娱乐。
目前在整理的是软件部分，将官方代码增加注释，方便大家解读。官方代码移植的是开源的crazyflie的飞控算法，可以说还是非常不错的，算法部分包括卡尔曼滤波，低通滤波，PID控制算法等。当然，还包含众多的传感器的驱动，这套逻辑在工控上使用的还是挺适用的，像我们之前单位做的巡检机器人也是基于 这个的算法。
QQ群：795010850

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