基础知识已经准备的差不多了,本章开始通过一个实际应用来真正感受一下卡尔曼滤波的魅力!
加速度计传感器得到的是 3 轴的重力分量,是基于重力的传感器,但是无法感知 Z 轴 上的旋转,我们可以通过三角函数来计算,X,Y 轴的旋转角度。 从图表中可以看出,在一分钟内,角度没有随着时间有漂移现象,但是伴随着的噪声很 大,必须经过滤波处理才能使用。
关键元素: 1、 F 矩阵 2、 P 矩阵 3、 Q 矩阵 4、 H 矩阵 5、 R 矩阵 6、 I 矩阵
现在你可以尝试把Y和Z轴的状态量加上,这个矩阵会变的稍微复杂一些,而且Z轴的角度变化加速度计无法纠正,需要通过磁力计来纠正,这个后面再EKF中会说到。不要被复杂的矩阵所吓倒,你可以用MATLAB或者PYTHON来自动生成代码,前提是你必须保证你的公式正确!