最开始是想做个无人机超声波定位的东西，不过定位机连着pc，数据首先传到pc。所以要设计个东西把定位机传过来的数据发到机载端去，因此先研究了mavlink协议。在GitHub下了mission planner的源码，这个好找，网上到处都有，有点C#基础就行了，代码比较简单。运行成功后，
这个是MP的全部文件。当时浏览里面的mavlink部分，主要在Libs文件夹，有个mavlink文件
里面集成了这几个很重要；其次的是第一个MissionPlanner文件里的Mavlink文件，其中的MAVLinkInterface很重要。如果想实现发送数据的功能，这几个最好还是都浏览下。
第一个mavlink.cs文件主要是传输协议的数据结构，每个帧的形式和发送的message_info。定义新的messageID的时候，其中有个crc自己设的很重要很重要，它其实是在飞控生成的，并不是自己随便写的，就是这个crc，如果会pixhawk，在上面创建了你自己的messageID后，会自动生成这个crc，你再在地面站填写这个crc，随便写是不能通过的（这个很重要，开始我自己设了一个crc，但是和飞控连接不上，还是后来写飞控的师兄找到了这个东西）；第二个mavlinkCRC是校验位，看了一下就是个16位校验，有高位和低位两个；第三个mavlinkmessage就是把这个消息的头，序号，校验位等提取出来，但是未对payload里的内容进行处理；第四，五个param没怎么研究；最后一个util好像是个内存分配的东西，看着有点复杂，我没特别仔细看。
mavlinkinterface就很重要了，收发整个过程的发送，接收，打包，解析都是在这个文件里，其中的getHeartBeat是判断接收到的是不是心跳包的东西，是个握手的文件，要注意下；后面的sendPacket和 generatepacket就是发送的整个过程了，要好好的看，全部了解透，它把怎么压缩这个payload，每一位对应什么，整个过程都详细的表达在这个地方。
前面把背景介绍完了，就说怎么实现发数了。首先，你要把你发送数据的内容，长度，ID号都明确清楚，写在一张纸上；然后在Libs文件的mavlink的mavlink.cs中添加你要发送的数据结构，像这样
然后在枚举MAVLINK_MSG_ID 中加入你ID信息；再去这添加你的messageinfo
注意对着格式写，其中的crc要通过飞控自动生成，不能随便写。第二步，我是在MissionPlanner文件的GCSViews文件里找到FlightPlanner.cs这个界面窗口，在窗口中加了一个按钮，对应后面button1_Click调用。简单的发送指令就是这样
你的结构定义好后，生成对应的payload，你想把每个字节添加什么东西，都可以写进去，然后调用sendpacket方法就可以发送了。我是根据原始文件中一个上传信息写的，原始信息发送的是MAVLink.mavlink_hil_state_t这个信息，可以查看引用自己找找。
当程序写完，自己调试的时候，可以用两个串口调试助手，第一个是双口的助手，第二个单口的助手。把第一个的一端连在MP上，第二端连着第二个串口助手。这样就可以把第二个串口助手模拟成一个飞控。要建立连接的下一步就是你需要找一段飞控的握手代码（因为地面站和飞控第一步要建立连接，我的办法是先把自己的电脑连着飞控pixhawk，然后用串口接着pixhawk，这个时候串口里就有很多数，是飞控发下来的姿态等信息，这个时候我从中拷贝了一段复制下来），然后我把拷贝下来的代码放到第二个串口助手中，点的重复发送，这样相当于这个串口就是一个不断向外发数的“飞控”了，只不过他的参数都是假的- -。然后这个时候建立连接就没问题啦，虽然获取不到参数信息，但是通过这个“连接”的握手协议是没问题的。然后在MP上点击之前的按钮，就可以在串口中看到你发的信息啦。
