文章只是个人学习过程中学习笔记,主要参考ROS教程。
1、概述
软件包(package)清单(manifest)是一个名为 package.xml
的 XML 文件,必须包含在任何兼容 catkin 的软件包的根文件夹中。该文件定义了有关软件包的属性,例如软件包名称、版本号、作者、维护者以及对其他catkin软件包的依赖关系。
Note: package.xml
类似于早期的rosbuild编译系统
中使用的manifest.xml
文件。
2、package.xml文件
2.1 遵循的格式
package.xml
遵循XML(可扩展标记语言)标签的写法,包含的标签有:
编号 | 标签 | 功能 | 备注 |
---|
1 | <package> | 根标签,所有其他标签都嵌套在它下面 | Required |
2 | <name> | 软件包的名称 | Required |
3 | <version> | 软件包的版本号(必须是3个点分隔的整数) | Required |
4 | <description> | 软件包的内容描述 | Required |
5 | <maintainer> | 软件包的维护者 | Required |
6 | <license> | 发布代码的软件许可证(例如 GPL、BSD、ASL) | Required |
7 | <buildtool_depend> | 编译系统工具,通常为catkin | – |
8 | <depend> | 指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖,最常用 | – |
9 | <build_depend> | 编译依赖项 | – |
10 | <build_export_depend> | 编译导出依赖项 | – |
11 | <exec_depend> | 执行依赖项 | – |
12 | <test_depend> | 测试用例依赖项 | – |
13 | <doc_depend> | 文档工具依赖项 | – |
2.2 文件解析
<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>beginner_tutorials</name>
<version>0.0.0</version>
<description>The beginner_tutorials package</description>
<maintainer email="fly@todo.todo">fly</maintainer>
<license>BSD</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<export>
</export>
</package>
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