Ubuntu20.04如何搭建ROS开发环境

背景

初学ROS，首先要面临的第一个问题就是环境搭建问题，面对众多的Ubuntu版本和ROS版本，且二者还存在兼容性问题，如何搭建一个灵活性高，易于切换的学习环境显得有为重要。通常有如下几种做法：

• 在PC上安装配套的Ubuntu系统和ROS环境
• 在PC上安装Window系统，通过虚拟机方式安装配套Ubuntu系统和ROS环境
• 在PC上安装较新的Ubuntu系统，然后通过docker方式，下载运行各种Docker镜像

本文选用的是上述第三种，下面记录详细操作步骤。

安装可视化容器管理工具Portainer

$ sudo docker pull portainer/portainer
$ sudo docker run -d -p 9000:9000 -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock --restart=always --name prtainer portainer/portainer

打开IE浏览器，输入ip:9000端口，新建账户和密码后，即可进入如下docker管理界面，有了该工具，可以省去我们再次学习docker相关的控制台命令，在可视化界面查看已安装的docker容器和运行中的docker镜像。

安装Dokcer软件

# 添加 Docker 的官方 GPG 密钥
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
# 安装docker
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

# 注意：此处省略了诸多步骤，包括如何卸载Docker，如何配置apt源，可自行搜索相关方法

安装ROS镜像

ROS的版本众多，有ROS1和ROS2两个大版本，ROS1又分为：

《ROS机器人高效编程》一书中，使用的ROS版本是Kinetic，于是在Ubuntu系统上运行该版本Dokcer镜像：

# 会自动下载docker镜像并运行
$ docker run -it osrf/ros:kinetic-desktop-full bash

# 查看系统版本和ROS版本
$ lsb_release -a

No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 16.04.7 LTS
Release:        16.04
Codename:       xenial

$ env


...
CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros
_=/usr/bin/env

进入Dokcer镜像的ROS图形化界面

https://blog.csdn.net/zhang14916/article/details/107593330

参考链接：
https://blog.csdn.net/m0_54853420/article/details/124464889
https://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/117607446
https://blog.csdn.net/hyj53/article/details/118633272
https://blog.csdn.net/zhqh100/article/details/97375650