在许多的VIO Pipeline中,视觉特征通常依靠图像数据的detection和tracking, 这两个部分通常会比较耗时,比如一些经典的算子,运算量都比较大,如果将这些视觉前端用GPU进行加速处理,那么将会加快VIO整体计算的实时性和帧率。
Faster than FAST - GPU-Accelerated Frontend for High-Speed VIO (IROS 2020)
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