效果:
安装步骤:
# ROS Kinetic:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-find-object-2d
$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/find-object.git src/find_object_2d
$ catkin_make
启动:
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
![f936e6c1b1e745f558ae4c7f61199252.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f936e6c1b1e745f558ae4c7f61199252.png)
$ rosrun find_object_2d find_object_2d image:=/usb_cam/image_raw
![86ec822681c94ceac98d4aae4019b738.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/86ec822681c94ceac98d4aae4019b738.png)
打开物体检测窗口后在窗口左边白色区域右键单击,然后选择Add objects from scene选项会弹出Add object对话框,如图:
![5eaad58ed708603d537dda70e2262121.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5eaad58ed708603d537dda70e2262121.png)
把你需要检测的物品放入摄像头下,点击Take Picture 按钮对物体进行快照,如图:
![61102f9274858d016b681a9145efdf54.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/61102f9274858d016b681a9145efdf54.png)
用鼠标来标记物体如图:标记完成之后点击Next
![639aa199ec9cae98b666bc061d074bf0.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/639aa199ec9cae98b666bc061d074bf0.png)
![0587705de1ce4bd69c88f91c0f8f7426.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0587705de1ce4bd69c88f91c0f8f7426.png)
裁剪完成点击End
查看识别效果:
![20f6b6d797ef4be1b5cae618073057b1.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/20f6b6d797ef4be1b5cae618073057b1.png)
![b30d3433742357bb3f885d27804aee58.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b30d3433742357bb3f885d27804aee58.png)
查看物体位置:
$ rosrun find_object_2d print_objects_detected
![316528afe0ef5c5a0e55e12ebcc21556.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/316528afe0ef5c5a0e55e12ebcc21556.png)
这里的四个点位是物体框的4个角点的点位。
完成之后,右键点击特征图片可以保存,下次使用时直接添加即可使用,就不要再继续查找特征了。
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