ESDF建图库voxblox的安装编译过程

1. 新建一个工作空间，因为下载的东西比较多，建议新建一个工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel

2. 下载voxblox源码，这个和官方教程有一点不一样，它的git@github.com:ethz-asl/voxblox.git会无法下载

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ethz-asl/voxblox.git

3. 相应的，voxblox中的voxblox_ssh.rosinstall也需要进行修改

- git:
    local-name: catkin_simple
    uri: https://github.com/catkin/catkin_simple.git
- git:
    local-name: eigen_catkin
    uri: https://github.com/ethz-asl/eigen_catkin.git
- git:
    local-name: eigen_checks
    uri: https://github.com/ethz-asl/eigen_checks.git
- git:
    local-name: gflags_catkin
    uri: https://github.com/ethz-asl/gflags_catkin.git
- git:
    local-name: glog_catkin
    uri: https://github.com/ethz-asl/glog_catkin.git
- git:
    local-name: minkindr
    uri: https://github.com/ethz-asl/minkindr.git
- git:
    local-name: minkindr_ros
    uri: https://github.com/ethz-asl/minkindr_ros.git
- git:
    local-name: protobuf_catkin
    uri: https://github.com/ethz-asl/protobuf_catkin.git
- git:
    local-name: voxblox
    uri: https://github.com/ethz-asl/voxblox.git

4. 初始化，并下载依赖

wstool init . ./voxblox/voxblox_ssh.rosinstall
wstool update

如果之前在src内执行过wstool init，那么就需要将init替换为merge -t

5. 安装

cd ~/catkin_ws/src/
catkin build voxblox_ros

然后就，enjioy it ！

我觉得我写得比官方的好，快给我点赞～～