你自己画一块板子，然后真正飞成了，我觉得你会非常开心的，这种感觉不一样的我觉得，你说是不是。
飞控我们不用看得高大上，本质还是STM32加传感器，可能和平衡车的差不多，所以不用觉得高大上什么的。
真的是STM32加上那个十轴传感器就ok了，怪不得无名要自己做一个十轴传感器，真的就是这样没什么的了，再引出一些接口，这么一想。很多东西就清晰了。叫你自己画个飞控板也没什么，没必要抱着别人的PCB工程不放。完全可以自己画，我估计pixhawk的板子也就那样。
你到时候面试就直接拿着你设计的飞控去就ok了，多有底气。
之前无名说的自己做飞控现在觉得也没什么的了。
平衡车你会做吧，那你肯定会做飞控，只不过多加个磁力计气压计。
所以像ACfly,赫星采用的双目IMU分离设计，其实就是STM32一块板，传感器一块板嘛，这也是为什么无名专门做个十轴模块！！！！！！你看着他们做飞控感觉很高大上，其实这是大学生的基本技能，打过智能车或者电赛的要求自己画主板的都会弄！！！！！都可以弄，所以真的没什么，这对于他们而言很自然的。只是宣传上很高大上弄得以为自己做不了，其实就是很平常的东西。你完全可以大胆改动他们的东西或者直接自主设计。
所以你再看我的这篇博文，其实就觉得没什么了，你只要会画PCB你就能自己做出一个飞控出来。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107330340?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160312593219724848347265%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=160312593219724848347265&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v1~rank_blog_v1-1-107330340.pc_v1_rank_blog_v1&utm_term=%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E9%A3%9E%E6%8E%A7&spm=1018.2118.3001.4187
所以你完全可以大胆去做自己的飞控
像这个人并没有直接照搬ACfly的PCB，你现在想想也觉得正常，也没必要，完全可以自己画，是不是。就一个普通STM32板子而已。
我感觉无名一下子把我的嵌入式境界提升很多。当然还有飞控群里的这些大学生，也是带我提升很多。
你就自己画个飞控板出来，其实就跟画一个STM32核心板差不多。是你自己之前过于把飞控看的高大上了。
包括在具体白天你还处于一种想先复制ACfly的现成的PCB工程再说，其实都没必要，还可以更进一步，就自己大胆做。
你之前都没敢去细看ACfly的PCB原理图，现在真正去细看发现真的没什么，就是一个STM32，加几个接口，再加一个独立的IMU模块。怪不得别人觉得卖几百块钱贵了。一块STM32核心板+IMU模块卖你几百你说划算不划算。完全可以自己画嘛。别人觉得openmv贵想自己画板子也是这样子应该。就一块板子卖几你百块，暴利，让外人看着高大上，其实没什么。
我们再来看无名的PCB原理图，除开STM32其他全是接口！！！！这复杂么？？？？？？？？？？？
当然他也是IMU模块独立出去，他的那个十轴模块我昨天也看过，就三个传感器芯片没什么的。所以整个加起来，真的没什么。只是我们很多时候自己把自己吓到了，只想去买别人现成的。
无名feikong的硬件真的就是这样，你没看错，无名没有提供PCB文件，现在我觉得，都没必要提供PCB文件，完全可以自己画一个，压根不复杂。你看看这哪里复杂了是不是。就一块普普通通的STM32板子。清楚了这些本质你就可以灵活玩转了。也不用觉得别人多牛逼，学生做出飞控，学生做出一个STM32板子不是很正常么。
我之前说过单一个飞控就不可能一个人做出来，现在我觉得，一个人做出来很正常。是个很普通的事情。就类似于平衡车。
我觉得弄到这个程度也是真正锻炼人，也真正学到了东西获得了成长。
我现在可以真正完全从硬件到软件上去重构一个STM32项目 哪天觉得freertos也挺普通的 完全可以自己写。是的 这个成都就差不多，自己画的飞控板 自己写的操作系统。
自己设计通信协议，之前可能觉得那些通信协议可能是高大上的东西，弄清楚本质后也不过如此，mavlink不也是别人写出来的么，
我觉得创客的本质就弄清楚了这些本质 意识到不过如此 完全可以自己弄 没必要买或者用别人现成的东西。
这才是玩通了。
这样是真的把一个东西玩活玩烂。
到有一天觉得别人的算法也就这样，完全可以自己写算法。很多东西自然就出来了。你真正把一个东西的本质弄通之后就很自然可以自己做了。
创业可能也是这个道理，觉得别人做的产品或者公司也就这样，我完全可以自己做。
石yi他们自己做APP也是如此嘛。
我经历了从买无人机整机到自己组装无人机，能够回答了伟伟 无人机是你做的么这个问题
再经历了从组装无人机到能自己设计制作无人机 能够回答了石yi 代码是不是自己写的，算法是不是自己写的问题。
不然你之前看到这问题都是心虚的。
还有他们自己做地面站的。
你自己能做什么才代表了你自己的能力
你觉得别人代码写得烂就自己去写。
这对我将来就算是想去做算法也是有指导意义的，不急着去做外在高大上的东西，去真正自己吃透本质，哪怕是一个小项目能够真正自己去完全重构它。这样比较好。那个tensorflow的程序也是的你应该去觉得那个程序也不过如此，甚至自己可以写得更好。
按照这个思路，你就可以去把apm树莓派的ROS包自己写了。
你自己能做的程度越多，你的水平越高，以后
做项目不要再是选高大上的项目追求实现功能，而是选一个小项目，追求自己完全自己写出来，这也是一种乐趣。你也可以很明显感受到自己的提升。我觉得这是你今后做东西可以注意的地方，很多地方都可以完全自己去重构，无人机从硬件到软件到操作系统都可以自己写。
你可以先自己试着写其中一个模块，再慢慢升级到自己把整个项目都写了，我觉得你这样会感受到自己的提升。
简历上也应该是这样的项目。
再比如蓝牙模块自己去设计一下，芯片自己去做一下，这才是真正的提升。才是真正的发展之道，去自己重构这种基础小东西，而不是最求实现外在高大上功能，你自己去做一蓝牙模块或者一个IMU芯片获得的成长和提升可能要笔记去做个slam无人机要大，特别是你面对业内人士，比如找工作时。简历上。简历上的项目应该是自己做了什么
自己做了个路由器。
你去把校赛的智能车真正自己硬件软件上能自己做出来。这样真的能获得很大的成长，也能打下坚实的基础 而不是急着用别人的库去实现一些高大上的功能。外在是看着高大上 实际自己可能没学到什么东西。真的不在多，不在高大上，在精在透。
三年前确实，一个转变。
向着真正的技术岗转变。
你以前激情往往都不屑于弄这些。
我想有一天也能觉得飞控程序也没什么，飞控算法也没什么，可以抽象成几阶倒立摆这样子。
飞控程序本质也就是，如果没有操作系统，可能就是定时器中断？
我现在感觉是不是我买个STM32核心板再买个无名的十轴传感器模块，就是一个飞控了！！！！！，似乎真的就是这样，和当初做平衡车一样。
我再加点光流模块，超声波模块，TFmini，这些插在STM32核心板上就OK了。
还可以加个SD卡卡槽
那些飞控无非是给你排布下漂亮点，小点。
真的就没什么了。
也怪不得across直接拿pixhawk的板子讲STM32cube的使用。
所以无名的飞控上面也可以移植APM固件。因为本质就是一块STM32开发板嘛。
所以pixhawk的板子还是去做车子，因为也是STM32+那些传感器嘛，硬件都差不多。
我现在发现ACfly分离出来的似乎就是和无名一样的十轴模块，不单单是IMU，还有气压计，磁力计，也就是把传感器都分离出来了！！！！！！！！！这也也方便升级传感器，所以你真的完全可以买一个STM32核心板+一个十轴模块。真的就完了（你完全可以有底气说自己搭建了一个飞控硬件，我就算不画PCB板子都可以，现在再看别人画飞控板（就那个ACfly群里的六味地黄）觉得再合情合理不过了，就画个普通STM32开发板），理解了这些本质之后再看这些就通了。你现在就不会奇怪无名为什么要自己专门做个十轴模块了对不对，而且发现大家都这么弄。
BMI088是IMU AK8975是磁力计 SPL06是气压计，无名的十轴模块的气压计也是这个，所以ACfly这也是个十轴模块！！！！！！
这是赫星的，高级的分控也逃离不了那个本质，无非是STM32用强大点的，传感器用贵点的，而且还弄多个STM32,多套传感器，冗余设计，但也脱离不了那个本质，就一块STM32板子+传感器，外人看着那么高大上以为很高深，其实大学生就可以做出来。所以国内的人去改造pixhawk出现山寨的pixhawk也就是pixhawk2.4.8我现在觉得很合理啊，因为本质就是一块STM32板子，有什么不敢自己做的呢，完全可以自己大胆改啊，去掉多的传感器或者用便宜点的传感器。人家做个高大上的外壳就看着以为很高级。
赫星的cube其实就是放的十轴模块，我估计无名 ACfly都是模仿它的，还有包括IMU恒温控制我估计也是模仿它的！向业内的标杆看齐嘛，当然本身这么设计也很合理对吧。STM32核心板+传感器。把一个本身普通简单的东西精心包装一下让人看着很高级，然后卖很高的价钱。让人以为自己做不出来。
ACfly像pixhawk一样有bootloader
现在我们把飞控的硬件搞透了，算法也搞透了，再把软件也搞透，做到真正的玩转，灵活自如DIY。不用再去买别人现成的。自己想弄什么样的就弄什么样的，所以正点原子就可以做个那么小的无人机出来，就有点像石yi自己组装机子，不再是买别人现成的机子，认清了本质之后就觉得没必要了。
你不是要做一个ACfly的板子么，你现在就可以直接画个STM32核心板，画个十轴模块，这个两个应该都挺简单的。
市面上已经有很多十轴模块了，大家都做这个是有道理的。
