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学习笔记（一）-古月ROS机器视觉开发入门 -摄像头参数标定

2023-05-16

我们做图像处理为的就是要得到图像的数据，在得到这些数据之后怎么对这些数据进行处理，这才是我们主要关心的问题
但是，在此之前，我们还需要做一个非常主要的步骤-------对摄像头的参数进行参数标定
在这里插入图片描述
安装标定功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

这个功能包里面封装了对摄像头参数标定的一个通用的算法。

这个功能包使用时需要配合一个棋盘格标定靶一起使用（棋盘格标定靶如下图
在这里插入图片描述
标定基本流程：将摄像头看到的标定靶的图像跟真实的正方形的尺寸进行对比，对摄像头的各个硬件参数去做标定。
在这里插入图片描述

注：square这个参数需根据现实你测量的标定靶的边长而定。

打开外接摄像头：

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

启动标定功能包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 12x14 --square 0.012 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

启动标定包后会出现以下界面在这里插入图片描述
以下对图中出现的X、Y、Size、Skew进行解释

X：标定靶在摄像头视野中左右移动
Y：标定靶在摄像头视野中上下移动
Size：标定靶在摄像头视野中前后移动
Skew：标定靶在摄像头视野中的倾斜转动

标定过程直至绿色的CALIBRATE键亮起表明标定标定工作可以结束
然后按下SAVE键将标定的数据保存下来

标定所生成的数据保存在/home/.ros/camera_info文件夹中，下次打开摄像头的时候会自动读取里面的内容

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