导语:
最近给树莓派安装了ros系统,这里记录一下。
步骤:
1.下载ros系统的软件
这里推荐从ubiquityrobotics下载ubiquityrobotics
的系统。这个相当于是给你下载了ubuntu16.04和ros系统一起,只要烧录到树莓派的sd卡里面就可以了,比较方便。
注:这里小伙伴跟我说了一个问题,假如是自己下载了ubuntu18的话,然后在手动去安装,ros系统可能会失败,应该是系统版本不兼容的问题。不过我没有遇到,比较推荐的还是直接下载上面说的ros的。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d357ed12154f7ca5b9f1a7aa30c94db9.png)
2.烧录系统到SD卡里面
这里推荐使用balena,选择下载好的系统和要解压的盘,点击运行即可。这个软件还是挺好用的,可以选择本机的文件,也可以选择网络上要下载的文件的地址。而且如果说要你没有选择SD卡,而是错误的选择了自己的系统盘的话,软件会提示你,把本机系统盘给烧录是很危险的,比较人性化。之前也有用过win32diskimager这个软件(不过感觉没这个好用)
。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3ac13a325bead7fc2988c8ff76abd16b.png)
3.烧录号系统后进入系统(使用vnc或者外接屏幕都可以)
默认的用户名:Unbuntu User
默认的密码: unbuntu
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/862b94b9e853295937b6137a593b6058.png)
4.查看ros安装版本
从左下角的菜单进入System Tools -> LXTeriminal
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9d752c9e8f5c19cff60979cea1bf8276.png)
然输入roscore查看安装的ros的版本,到这里基本上就算安装完成了。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0627ffc8b6159c9294104587db330e89.png)
不过如果出现了
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f96bfa73ed710ac6336cb81d33979298.png)
还需要设置下linux的swap区大小,网上说如果小于1G的swap会运行出问题,虽然没有验证过,但是还是设置一下为好。
设置方式可以参考这个网址里面写的Enabling & Increasing Raspberry Pi Swap。
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