RC视觉
由于硬件条件限制,最后选择的开发方案为主机+jetson nano交叉开发的方案,
计划实现的目标为识别到某个特征物体(比如运动的羽毛球)之后,将处理之后的消息通过串口发送给单片机,并且能够从单片机读取信息实现模式切换(和RM本质上差别不大,只不过RM给的特征更明显)
主机开发环境:
Ubuntu 19.04 x86_64
vscode 1.37.1
opencv 3.4.7
cmake 3.13.4
Jetson nano开发环境:
ubuntu 18.04 LTS
code-oss 1.32.0(arm64下的vscode)
opencv 3.4.7
cmake 3.5.1
目前先实现串口通信的问题,RM那边有现成的Serialport.hpp可以用,那我就直接拿来用了
直接跑会报错无法打开串口,一般是权限问题,解决方案见下面
https://blog.csdn.net/qq_18507467/article/details/90444757
然后遇到了一个比较神奇的问题,直接发送每次只能发一个字符过去,怀疑是轮子有问题,仔细一看,确实有点问题
bool Serialport::send(char *str)
{
buffer = str;
if(fd < 0 || write(fd, buffer, 1) < 0)
{
perror("\e[31m\e[1m ERROR:串口通信失败 \e[0m");
return false;
}
return true;
}
所以让我来把这个轮子稍加改造一下
bool Serialport::send(char *str)
{
p = str;
while(*(char*)p != 0)
{
int res = 0;
res = write(fd,(char*)p, 1);
if(res != 1)
{
printf("send %c error/n", *(char*)p);
return false;
}
//else printf("send %c ok/n", *(char*)p);
++p;
}
return true;
}
就可以实现正常发送了
发个hello world庆祝一下嘿嘿
#include "../Inc/Header.h"
#include "../Inc/Serial.hpp"
// sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 或 切换至root后键入vi /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
// 增加如下内容:
// KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"
int main()
{
cout << "serialport test starting" << endl;
Serialport test("/dev/ttyUSB0");
test.set_opt(115200,8,'N',1);
while (1)
{
test.send((char *)"hello world\r\n");
cout << "message send" <<endl;
sleep(1);
}
return 0;
}
发送这边搞定之后,我来操作一下接收,下面里面的一堆操作比较值得借鉴,
https://blog.csdn.net/wanruirui/article/details/5907168
接收也是一会就搞定了
bool Serialport::receive(void)
{
int res;
if((res = read(fd,(char*)rData,512))>0)
{
rData[res + 1] = '\0';
printf("%s",rData);
return true;
}
else
return false;
}
来个自收自发high一下
#include "../Inc/Header.h"
#include "../Inc/Serial.hpp"
// sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 或 切换至root后键入vi /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
// 增加如下内容:
// KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"
int main()
{
cout << "serialport test starting" << endl;
Serialport test("/dev/ttyUSB0");
test.set_opt(115200,8,'N',1);
while (1)
{
test.send((char *)"hello world\r\n");
// cout << "message send" <<endl;
test.receive();
sleep(1);
}
return 0;
}
然后往jetson nano上面移植一下,希望不要出什么神奇的问题
ok,没出啥大问题,就是还是避免不了在jetson nano上再build一下,因为两边用的cmake不一样,直接跑可能会出一些神奇的bug
串口这边就算是已经跑通了,后续可能会根据具体的通讯协议再做一些更改
然后就是我们快乐的本职工作——识别运动目标
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