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运行VINS-MONO报的错

2023-05-16

刚刚安装完环境，已经可以跑通Euroc数据集，回忆一下值得记下来的注意事项。

环境配置

我的电脑：Ubuntu18.04, ROS melodic, Opencv3.4.3
首先：GitHub上的代码下面有不报错情况下的运行步骤，非常非常值得借鉴。
在这里插入图片描述环境的配置就这么多，需要注意的是ROS的安装版本也要与Ubuntu版本相匹配，Opencv最好安装opencv3

编译运行

创建ros工作空间，进行编译（此处建议没有接触过ros的小白去看《机器人操作系统入门》的mooc，中科院软件所的课程）。
一切与opencv有关的报错，例如：

error: ‘CV_GRAY2RGB’ was not declared in this scope
‘CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH’ was not declared in this scope

这一类都可以试一下重新下一个cv_bridge，下载编译安装，在VINS_Mono代码的CMakeLists.txt中改变cv_bridge的路径即可，即加一句

set(cv_bridge_DIR "/home/xxx/codes/catkin_ws/devel/share/cv_bridge/cmake")#写入自己的路径

这是一个参考教程
然后就可以编译运行啦，结束。

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VINS

MONO

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