解决Komodo上自带D435可以打开而外接D435i打不开的原因
因为Komodo上装的realsense SDK 和realsense-ros版本不对应以及版本太低的原因,所以各种问题。
按照realsense和realsense-ros官方github上步骤,重新装最新的realsense SDK和realsense-ros
耗很长时间,但过程还算顺利。
完美解决
就可以选择性的打开相机了。例如我的,运行
rs-enumerate-devices
显示出连接的realsense相机和对应的序列号serial number
启动相机指令:
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch serial_no:=<serial number> align_depth:=true
打开D435i(外接)
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch serial_no:=035422073595
打开D435(komodo自带)
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch serial_no:=750612070417
跑RGBD SLAM时运行的是把rs_camera.launch
改成rs_rgbd.launch
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roscore
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ROBvoc.txt Examples/RGB_D/TUM1.yaml
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