程序员经验分享-hwhale

PX4FLOW--光流评价

2023-05-16

做了有三个月的光流，进度很慢。过程如下：

1.从光流算法原理入手；

2.再了解PX4FLOW模块；

3.将相机曝光时间分三个等级保证输出频率在120HZ以上；

4.修改flow.c部分源码，将klt算法部分进一步限制，以提高准确度；添加图像直方图，获取速度均值与方差；

5.在main()中添加高度及光流速度的方差代码；

6.学习PX4FLOW串口源码，并调用其接口，将光流相关的8个单精度浮点型数据输出；

7.编写串口通信协议（任务不大，但因不懂导致耗时很长，很打击信心）；

8.编写PC端数据解码程序（用时很长，自己总想着把程序多功能化，结果很惨，切记功能简洁，代码简洁）；

9.移植PX4FLOW的KLT算法至PC端（只是简单的搬移过去，将硬件加速那块用几句c写出来）；

10.使用middlebury图像数据库进行检测移植效果，发现效果很不好；

11.------由于其他项目，目前放下光流------20161025


从10开始，其他的有时间或者想起来再写，若有人感兴趣，可以在下面评论，我看见了就给你们回复：

10、使用middlebury图像数据库进行检测移植效果

1）图像数据库网址：http://vision.middlebury.edu/flow/data/

数据库包含：1.ground truth; 2.c++及matlab源码; 3.论文

c++源码我没配出来，但是在网上找到一个貌似有效的代码，链接http://www.cnblogs.com/dzyBK/p/5140857.html?utm_source=tuicool&utm_medium=referral;KLT算法是稀疏光流算法，而该库表示的是稠密光流算法，因此需要进行融合，怎么融合不细说了。

稠密光流算法参考孟塞尔颜色系统：

可参考博客：http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8683859


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