小觅S系列相机运行vins-mono(轨迹飘飞解决版)
- 1. SDK驱动
- 2. 获得相机标定数据
- 3. 下载MYNT-EYE-VINS-Sample
- 4. 运行
前期准备:安装并成功运行VINS-MONO。
1. SDK驱动
下载SDK驱动并解压:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK
cd <SDK>
make init
make install
make samples
./samples/_output/bin/camera_with_junior_device_api
运行结果:
2. 获得相机标定数据
首先运行相机:
cd <SDK>
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
然后另外打开一个终端运行:
cd <SDK>
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch
运行结果:
再打开一个终端:
cd <SDK>
./samples/_output/bin/get_img_params //获取相机标定参数
./samples/_output/bin/get_imu_params //获取IMU标定参数
运行结果如下,得到左右两个相机的参数:
3. 下载MYNT-EYE-VINS-Sample
MYNT-EYE-VINS-Sample是官方已经为我们配置好的文件,稍加修改便可使用。
跟这官方教程走就完事了。
第一步:
mkdir -p ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
cd ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
git clone -b mynteye-s https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第二步:
根据2中获得的参数修改配置文件:
mynt-eye-vins-catkin_ws/src/MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye/mynteye_config.yaml
中相应的部分:
(!!!这里还是不要轻易尝试,保持原文件的参数就好,因为在我改参数过后,会发生飘飞情况,而使用原版的参数反而不会出现此情况,不知道为什么,可能是因为我参数标定不对。)
4. 运行
首先,启动相机:
source ~/MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
然后,启动VINS-MONO:
source ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator mynteye.launch
大功告成,运行结果如下:
刚运行时,需要抖动一下相机来初始化IMU。
漂移现象还是会存在,如果有大佬找到了解决办法,欢迎大家一起来讨论。
谢谢!
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