ROS Message 类型总结

2023-05-16

文章目录

ROS Message 类型总结
- 内置类型[^1]
- 常见类型[^2]
- 自定义msg消息
- - 1. 添加 .msg 文件
  - 2. package.xml
  - 3. CMakeLists.txt

ROS Message 类型总结

ROS使用简化的消息描述语言来描述ROS节点发布的数据（即消息）。消息描述存储在ROS包的msg /子目录中的.msg文件中。

.msg文件包含两部分：字段和常量。字段是在消息内部发送的数据。常数定义了可用于解释这些字段的有用值（例如，整数值类似枚举的常数）。

了解消息类型的方式为官方文档和API，通过官方文档可以查看详细说明，通过API可直接查看消息类型的定义。

内置类型¹

这些内置类型在ROS中对应的包名为 std_msgs。内置类型与 C++ 和 Python 中的对应关系如下：

Primitive Type	Serialization	C++	Python2 / Python3
bool	unsigned 8-bit int	uint8_t	bool
int8	signed 8-bit int	int8_t	int
uint8	unsigned 8-bit int	uint8_t	int
int16	signed 16-bit int	int16_t	int
uint16	unsigned 16-bit int	uint16_t	int
int32	signed 32-bit int	int32_t	int
uint32	unsigned 32-bit int	uint32_t	int
int64	signed 64-bit int	int64_t	long int
uint64	unsigned 64-bit int	uint64_t	long int
float32	32-bit IEEE float	float	float
float64	64-bit IEEE float	double	float
string	ascii string	std::string	str bytes
time	secs/nsecs unsigned 32-bit ints	ros::Time	rospy.Time
duration	secs/nsecs signed 32-bit ints	ros::Duration	rospy.Duration

对于内置类型的数组的对应关系如下：

Primitive Type	Serialization	C++	Python2 / Python3
fixed-length	no extra serialization	boost::array<T, length>/std::vector	tuple
variable-length	uint32 length prefix	std::vector	tuple
uint8[]	see above	as above	str bytes
bool[]	see above	std::vector<uint8_t>	list of bool

以上为ROS的消息内置类型，且据文档显示，ROS官方目前没有添加其它类型的打算。

常见类型²

除了内置类型，在 ROS 中已经将常用到的一些消息如传感器消息、导航消息等写成了不同的包，方便直接使用。common_msgs 是各种常用的消息包的集合，主要包括：

actionlib_msgs
diagnostic_msgs
geometry_msgs
nav_msgs
sensor_msgs
shape_msgs
stereo_msgs
trajectory_msgs
visualization_msgs

不同类型的具体使用和具体内容见文档和API，具体的实现为基本内置类型的组合。常见类型相当于基本内置类型组合的一个封装，消息类型的表示为包资源名称加上.msg文件的名称。例如，文件geometry_msgs / msg / Twist.msg通常表示为geometry_msgs / Twist。

geometry_msgs/Twist twist_example

自定义msg消息

1. 添加 .msg 文件

在Package中添加msg文件夹，且添加自定义的 .msg 文件，这种语言的格式很简单，在不同的行上，添加消息描述即可。
如：

int32 x
int32 y

2. package.xml

 <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

3. CMakeLists.txt

不用增加以下的内容，找到对应的代码块进行修改即可：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

以下两个步骤为取消原来的注释（去掉#），然后添加你自定义的 .msg 文件/依赖即可：

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

# generate_messages(
#    DEPENDENCIES
#    std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

内置类型 ↩︎
常见类型 ↩︎

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