2020-4-7 泡泡推广&编辑组
泡泡Docker乐园，带你进入Docker的狂欢派对
简介：【泡泡Docker乐园】本次将推出一系列便于开发使用的Docker基础镜像集和相关工具链使用教程，消除挡在coding路上的环境障碍。
编译：王琛
审核：刘富强，邱笑晨，吴奇，王强
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相信大部分人在coding路上都遇到过这些问题：一不小心就把系统弄坏了不能开机，和别人合作coding环境总是不能一致，每次换电脑或者装系统都要再配一次环境，这个大佬开源的代码环境和我不一样，等等。同样的，对于Docker入门者而言，尤其是对于SLAM相关开发研究人员而言。Docker本身没有可视化界面，也不能直接通过默认Docker设置获取开发环境，看到这么好的工具想进一步使用下去学习成本比较高。
考虑到这样的种种问题，泡泡制作了一系列方便大家用于开发的基础镜像，并释出相关教程来方便大家的开发。相信无论是刚上路的新手还是老练的工程师都能从中受益。
我们这次的工作相关优势有：
(5) Docker不会影响本地环境，无论你是新手想要开始学习，还是你想运行各种环境不同的程序，放手去干吧！
后文我们将按顺序介绍泡泡本次的Docker基础镜像集和具体的开发设置。
本次泡泡总共发布三个系列的Docker基础镜像集：
(1) 使用xfce桌面的ubuntu镜像集，具有比较完整的桌面环境，适合新手进行学习开发。可以通过以下命令获取
$ docker pull optsolution/ubuntu-xfce-vnc
(2) 在(1)基础上安装有ROS的desktop-full版本的镜像集。可以通过以下命令获取
$ docker pull optsolution/ros-vnc
(3) 丢掉笨重的完整桌面，同时使用轻量的openbox支持可视化功能的镜像集。可以通过以下命令获取
$ docker pull optsolution/ubuntu-openbox-vnc
这几个镜像集除了刚刚提到的差异之外，使用的方法一致，在此使用ubuntu-xfce-vnc作为例子详细描述一下。
如果你只想要使用最基础的功能，那么最简单的命令就是
$ docker run -it optsolution/ubuntu-xfce-vnc
然后你就可以使用容器的命令行继续工作了。
如果你想要看到桌面，那么可以使用命令
$ docker run -it -p 5900:5900 optsolution/ubuntu-xfce-vnc
然后打开你的VNC viewer，输入 :5900 就可以看到桌面了。如下图所示
使用同样的方法使用optsolution/ros-vnc，可以尝试打开rviz。如下图所示
如果你使用的是ubuntu-openbox-vnc，会到看一片漆黑。不要担心出错了，此时你可以在里面右键操作打开终端等窗口，如下图所示
如果你觉得分辨率不太好，想设置自己合适的分辨率，可以使用类似如下命令
$docker run -i -t -p 5900:5900 -e RESOLUTION=1920x1080 optsolution/ubuntu-xfce-vnc
其中 RESOLUTION=width x height，可以自行设置
如果你希望使用SSH连接由optsolution/ubuntu-xfce-vnc镜像生成的容器，或者你希望按照我们后续的教程进行开发，你可以使用如下的命令
$ docker run -it -p 2222:22 optsolution/ubuntu-xfce-vnc
细心的你应该看到了终端中提示的ssh登陆密码，你可以再开启另一个终端并且使用命令
$ ssh root@localhost -p 2222
然后复制刚刚提示的密码进行连接。当然如果只是终端连接的话未免太无趣了，这样就和Headless模式一样的。重点是这个内容和下部分的开发教程有关。
SSH模式中有一个已知的问题，如果切换了不同镜像再使用SSH连接的话可能会遇到如下错误
WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
原因是和之前保存的密钥冲突。如果你使用的是linux系统，根据提示，打开 ~/.ssh/known_hosts 文件，并删除其中 ecdsa 相关字样的条目就可以了。其他系统应该在ssh软件目录下有类似的文件。
与VNC模式设置分辨率类似，如果你想自己设置ssh密码，可以通过 -e 参数设置SSHPW变量。例如， -e SSHPW=abc123
细心的同学应该发现了以上模式不是必须独立使用，而是可以同时使用的，至少Headless模式一直存在。你可以使用如下命令同时开启三种模式
$ docker run -it -p 5900:5900 -p 2222:22 optsolution/ubuntu-xfce-vnc
分辨率和ssh密码设置的参数也可以加入进来，这里不再赘述。
由系统分配端口
如果年希望由系统分配端口而不是自己指定端口，你可以使用如下命令
$ docker run -it -P optsolution/ubuntu-xfce-vnc
此时你需要使用如下命令查询端口
$ docker port [container_id] [port_id]
如果这里的[port_id]为22，查询的是ssh的端口。如果这里的[port_id]是5900，查询的是vnc的端口。注意使用ssh和vnc viewer的时候输入的参数要对应改变。
拉取了泡泡Docker开发基础镜像集之后还不能直接进入开发，首先得配置自己需要的环境。大家按照上面的教程，不管是使用可视化桌面也好，或者是使用命令行也好，都可以放心大胆的配置自己需要的环境。具体内容在此不过多说明。
首先，代码是放在本地系统中的。我们不可能把代码放到镜像中，因为我们不可能频繁更新镜像，最好是环境配置好了以后镜像就不再改变了。所以我们选择使用挂载的方式将本地的代码挂在到容器中。
配置好了环境之后就需要进行开发工具的配置了，以vs code为例介绍两种方案。
第一种是看起来只有vs code支持的插件种类。请先安装图中给出的插件。
看名字就知道了，这个插件就是用来直接连接docker容器的工具。此时开启一个容器，使用-v参数挂载上自己的代码，类似如下的命令
$ docker run -it -p 5900:5900 -v /home/cwang/code/test:/home/test optsolution/ubuntu-openbox-vnc
当然，是否选择使用vnc或者ssh工具由你自己决定。然后打开vscode，点击左下角的这个蓝色标签
在弹出的选项中选择 Remote-Containers:Attach to Running Container… 然后选择刚刚启动的容器。此时会自动打开一个新的vs code窗口并自动设置开发环境。当环境自动设置好了以后选择自己的代码挂载的路径就可以了。此时可以看到左下角的蓝色标签写上了对应镜像的名字，此时开启vs code的终端可以看到已经是容器的环境了。接下来就可以尽情开发了。
第一种方案目前只看到vs code有这种功能，只要使用该插件，不需要其他的工具就可以直接使用容器中的环境进行开发。该插件还有其他很多种玩法大家可以自己尝试。
这里跑一个简单的读取再显示的小demo给大家看看效果。请注意，如果程序是带显示的请在vnc viewer中运行。
第二种方法是使用SSH连接。虽然不及第一种更方便，但是大多数常用的IDE都有这样的功能，因此使用范围比较广。同样的这里还是以vs code为例介绍，其他IDE的类似使用方法可以参考各自的文档。
在vs code中安装如下插件
首先还是启动一个容器，并将自己的代码挂载到容器中，和第一种方法不同的是，此时必须使用ssh模式。即使用类似如下命令
$ docker run -it -p 2222:22 -v /home/cwang/code/test:/home/test optsolution/ubuntu-openbox-vnc
同样的还是点击左下角的蓝色图标，这次是选择 Remote-SSH:Connect to Host… 。然后输入root@[ip]:[port]，比如root@localhost:2222，如果报错可以参照上部分提到的方案解决。和第一种方法类似，按照指示确定并输入密码就可以连接到容器环境。等待环境自动配置完毕，选择自己挂载的文件夹就可以开始coding了。
总结
本次泡泡给大家释出了几个Docker基础镜像集方便大家开发，主要集成了vnc和ssh等方便开发调试的功能。同时介绍了如何配置开发工具的方法。
希望大家在coding的路上更加顺利！